自愿保险是保险人和投保人在自愿原则基础上通过签订保险合同而建立保险关系的一种保险。如企业财产保险、车辆损失保险等。法定保险又称强制保险，是以国家的有关法律为依据而建立保险关系的一种保险。它是通过法律规定强制实行的。如汽车第三者责任保险、社会保险等。
二者的区别主要有：
（1）范围和约束力不同，法定保险具有强制性和全面性，凡在法令规定范围内的保险对象，不论被保险人是否愿意，都必须投保；
自愿保险的投保人是否投保则完全由投保人自愿决定。
（2）保险费和保险金额的规定标准不同，法定保险的保险费和保险金额一般由国家规定的统一标准确定；
自愿保险的则由投保人自行选定。
（3）责任产生的条件不同，法定保险的保险责任是自动产生的，凡属法令规定范围内的保险对象，不论其是否履行投保手续，其保险责任自动产生；
自愿保险的保险责任则在保险合同成立时才产生。
（4）在支付保险费和赔款的时间上，法定保险都有一定的限制；
自愿保险仅仅在赔款方面有一定的限制。
