1863年，世界上第一条地铁线路在英国伦敦建成投入运营，这条地铁全长5.9km.由于电力牵引尚未问世，当时是采用蒸汽机车牵引，这种情形一直延续了20多年.1890年，伦敦地铁改为电力牵引，采用第三轨供电。在地铁出现后的80多年间，地铁的修建步伐缓慢.到20世纪40年代，世界上仅21个城市修建了地铁.
二次世界大战后，伴随着世界各国城市的发展和对快速、大运量城市公共交通的需求，地铁修建步伐加快。到20世纪90年代初期，
全世界已有80多个城市修建了地铁，其中包括20多个发展中国家城市.据统计，现在全世界的地铁线路总长度已超过了5000km。
当前，世界地铁有两个发展趋势：一是从早期单一的地下隧道线路发展成地下隧道、高架和地面线路相结合的线路系统，新建地铁大多数是这种情形二是地铁从早期单一的重型地铁发展成包括重型地铁、轻型地铁和微型地铁等多种类型的地铁家族.
