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(填空题)

在一个全铰链的四杆运动链ABCD中,设杆长为lAB=20mm,lBC=90mm,lCD=80mm,lAD=130mm;则当以BC杆为机架时,该运动链成为()机构;当以AD杆为机架时,该运动链成为()机构。

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    若平面铰链四杆机构中,一个连架杆能做整周旋转,另一个连架杆只能做往复摆动,则该机构称为()

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