（简答题）
对（工业）机器人进行位置和力的控制时，试比较关节空间控制器设计和操作空间控制器设计的不同点，并画出一个机器人单关节的关节空间控制器和操作空间控制器的控制系统框图。
正确答案
操作空间控制器设计时，是通过关节位置确定各关节的旋转角，必须先求出运动方程的正解，进行空间运动后，再求出运动方程的反解。而关节空间控制器设计是直接针对旋转角进行的，不需要对运动方程求正解和反解。
答案解析
略
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（判断题）
根据作业任务要求的不同，机器人的控制方式又可分为点位控制、连续轨迹控制和力（力矩）控制。
（单选题）
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（判断题）
力的三要素是指：力的大小、力的方向和力的作用线。
（填空题）
力的平移定理和力的可传性原理只适用于（）。
（简答题）
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（判断题）
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（简答题）
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（判断题）
二力平衡公理、力的可传性原理和力的平移原理都只适用于刚体。
