（1）按其发展及成像构造可大体分为3大类：硬管式内镜、光学纤维（软管式）内镜和电子内镜。
（2）按其功能分类：
①用于消化道的内镜，如食管镜、胃镜、十二指肠镜、小肠镜、结肠镜、乙状结肠镜和直肠镜。
②用于呼吸系统的内镜，如喉镜、支气管镜、胸腔镜和纵隔镜。
③用于腹膜腔的内镜，有硬管式、光学纤维式、电子手术式腹腔镜。
④用于胆道的内镜，如硬管式胆道镜、纤维胆道镜、电子胆道镜和子母式胆道镜。
⑤用于泌尿系的内镜：如膀胱镜，可分为检查用膀胱镜、输尿管插管用膀胱镜、手术用膀胱镜，输尿管镜，肾镜。
⑥用于妇科的内镜，如阴道镜和宫腔镜。
⑦用于血管的内镜，如血管内腔镜。
⑧用于关节的内镜，如关节腔镜。
