玉衣发现于梁汉时期，是专为皇室贵族、诸侯王制作的葬玉，用若干带孔的小玉片按人体外形编缀而成，外观似真人，以金丝编缀者为金缕玉衣，又有银缕、铜缕和丝缕玉衣，以金缕者最为尊贵。
玉衣制度最早形成于西汉前期的楚国，汉初的出国出土的玉衣所用的玉料和制作工艺都较以后别的诸侯国要好，如徐州狮子山楚王陵出土的金缕玉衣是迄今为止发现的玉衣中玉质最为上乘的。东汉建立以后，中央集权制的进一步完善促进了礼制的完备，玉衣的使用制度也进一步严格起来，朝廷明确规定，金缕玉衣为皇帝专用丧服，诸侯王使用银缕玉衣，列侯以及诸侯王家族成员使用的是铜缕玉衣。到了东汉末年，社会动荡，礼制再一次遭到破坏，玉衣的使用出现了僭越的现象，这些玉衣的制作工艺粗劣，使玉衣的制作和使用制度遭到了毁灭性的的打击。曹魏建立以后，大一统的局面被彻底打破，玉衣制度也随之消亡。
西汉中山靖王刘胜及其妻窦绾的异穴合葬墓，首次发现了完整的成套玉衣。广州南越王墓首次发现丝缕玉衣。
