（简答题）
积分饱和的危害是什么？有哪几种主要的抗积分饱和措施？
正确答案
当控制器处于积分饱和状态时，它的输出将达到最大或最小的极限值，该极限值已超出执行器的有效输入信号范围（对于气动薄膜控制阀来说，其有效输入信号范围一般为20～100kPA.。出现这种现象，对控制系统的工作是很不利的。因为当需要该控制器恢复工作状态（在取代控制系统中，控制器重新被选择器选中）时，它不能马上动作，必须待它的输出退出饱和区，返回到执行器的有效输入信号范围内后，才能使执行器开始动作。所以取代是不及时的，这样会对系统的工作带来严重的后果，甚至会造成事故。抗积分饱和的主要方法有限幅法和积分切除法等。
答案解析
略
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