西魏、北周至隋唐兵制。西魏大统年间，由宇文泰所建，起初是以六镇鲜卑人为主干，收编关陇豪右乡兵部曲而组建的军队，具有较强的鲜卑部落军制的色彩，且单立户籍，与一般民户分治。府兵设八柱国、十二大将军、二十四开府，每开府各领一军，士兵各从将军之姓。北周武帝时，府兵军士称侍官，表明府兵属皇帝禁军，不隶柱国。同时，府兵免其课役，其家属编入军籍，不属州、县。隋初军府改名骠骑府，有时也置骠骑府并行的车骑府。府兵制体现了兵农合一的性质，但是平时虽是兵农合一，但府兵仍需定期服役，相当于预备兵。大业三年（607），改骠骑府为鹰扬府，唐初，一度恢复骠骑、车骑旧称。贞观十年（636）改为折冲府，设折冲都尉与果毅都尉。府兵由军府州的均田农民充任，征发原则是先富后贫，先强后弱，先多丁后少丁，三年一拣点补充缺额，服役期限为21至59岁。
折冲府分布于全国，其中主要在北方，关中占1/3以上，府兵被拣点后不得随意迁移，只能在当地务农，本人不承担赋役，但宿卫出征时的衣粮甲胄轻武器均自备。折冲府分属于中央十六卫统领，作战时由朝廷派遣将帅，战毕兵散于府，将归于朝。唐高宗后，由于土地兼并严重，农民失去土地，十府兵征点制失去赖以实施的条件，加之战争频繁，兵役繁重，导致人民避役，士兵逃亡，至玄宗时，番上士卫缺员，征防更难调发。天宝八年（749），鉴于军府无兵可交，遂正式废止，此后，折冲府只存空名
