分别写出直流电动机的制动方法，并简述各制动方法的优缺点。

制动方法：能耗制动、回馈制动、反接制动。
优缺点：能耗制动的优点是控制线路简单，制动减速平稳可靠，当转速减至零时，制动转矩也减小到零，便于实现准确停车。其缺点是制动转矩随转速成比例减小，转速低时制动作用很弱，适用于制动减速要求平稳、不反向的情况下。回馈制动的优点是不需要改接线路即可从电动状态转化到制动状态：电能可回馈给电网，使电能获得应用，较为经济。缺点是制动只能产生n>no时，应用范围较窄，只用回馈制动，不能使转速制动到零。这种方法可应用于位能负载的稳定高速下降，
在降压或增磁调速时，可自行转入这种制动状态运行。反接制动的优点是：制动过程中，制动转矩随转速降低的变化较小，制动强烈；在电机静止不动时，也存在制动转矩。缺点是要从电网中吸收大量电能；电枢反接制动到转速为零时，不及时切断电源，会自行反向起动。这种方法的适用场合，倒拉反接适用于位能负载低速下放重物；电枢反接制动用于要求制动强烈而迅速反转的场合。

略