工业机器人的坐标形式有直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节坐标型和平面关节型。
1)直角坐标/笛卡儿坐标/台架型(3P)
这种机器人由三个线性关节组成,这三个关节用来确定末端操作器的位置,通常还带有附加道德旋转关节,用来确定末端操作器的姿态。这种机器人在X、Y、Z轴上的运动是独立的,运动方程可独立处理,且方程是线性的,因此,很容易通过计算机实现;它可以两端支撑,对于给定的结构长度,刚性最大:它的精度和位置分辨率不随工作场合而变化,容易达到高精度。但是,它的操作范围小,手臂收缩的同时又向相反的方向伸出,即妨碍工作,且占地面积大,运动速度低,密封性不好。 2)圆柱坐标型(R3P)
圆柱坐标机器人由两个滑动关节和一个旋转关节来确定部件的位置,再附加一个旋转关节来确定部件的姿态。这种机器人可以绕中心轴旋转一个角,工作范围可以扩大,且计算简单;直线部分可采用液压驱动,可输出较大的动力;能够伸入型腔式机器内部。但是,它的手臂可以到达的空间受到限制,不能到达近立柱或近地面的空
间;直线驱动器部分难以密封、防尘;后臂工作时,手臂后端会碰到工作范围内的其它物体。
3)球坐标型(2RP)球坐标机器人采用球坐标系,它用一个滑动关节和两个旋转关节来确定部件的位置,再用一个附加的旋转关节确定部件的姿态。这种机器人可以绕中心轴旋转,中心支架附近的工作范围大,两个转动驱动装置容易密封,覆盖工作空间较大。但该坐标复杂,难于控制,且直线驱动装置仍存在密封及工作死区的问题。4)关节坐标型/拟人型(3R)关节机器人的关节全都是旋转的,类似于人的手臂,是工业机器人中最常见的结构。5)平面关节型这种机器人可看作是关节坐标式机器人的特例,它只有平行的肩关节和肘关节,关节轴线共面。
(简答题)
机器人参数坐标系有哪些?各参数坐标系有何作用?
正确答案
答案解析
略
相似试题
(单选题)
对一给定的机器人,已知杆件几何参数和关节角矢量求机器人末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态。这属于()。
(简答题)
机器人技术参数有哪些?各参数的意义是什么?
(简答题)
不同空间直角坐标系间的转换需要几个参数?有几个转换公式?坐标转换的精度与哪些因素有关?
(填空题)
空间直角坐标系的转换用()参数法。
(判断题)
不同大地坐标系间的变换包含7个参数。()
(填空题)
不同大地坐标系的换算,包含9个参数,它们分别是()、()、()和()。
(填空题)
网中的三个已知点坐标可用来解算大地坐标转换的()个参数.
(简答题)
如图所示为二自由度机械手,已知各杆长度分别为d1,d2。进行机器人运动学分析的步骤有那些?结合如图所示的二自由度机械手,通过建立坐标系及坐标变换矩阵0T1,1T2等,求出机械手末端O3点的位置和速度方程。
(填空题)
传统大地测量利用天文大地测量和重力测量资料推算地球椭球的几何参数,我国1954年北京坐标系应用是(),1980年国家大地坐标系应用的是(),而全球定位系统(GPS)应用的是()。