古代的鞋有许多种类，其中主要有舄（xì）、屦（jù）、屣（x）、履、鞋、屐、靴等几种。舄，复底之鞋，上层底为皮、葛等质，夏天用葛，以便透气，冬天用皮，利于保暖；下层是设有防潮装置的木制厚底，其形为内装木楦，楦当中有凹槽，填以松软之物，以便行礼时不畏湿泥，通常用于祭祀、朝会等重大场合。舄的穿着礼节，一般在祭祀升坛时脱下，祭毕降坛再穿上。屦，用麻、葛等制成的单底鞋；屣，上古称草鞋；履，原指单底之鞋，后泛指各类鞋子；鞋，最早是皮制鞋子的一种，中古以后成了鞋类的总称。由于屦、履、鞋穿用得较为普遍，所以曾先后成为各种鞋的通称，汉以前是屦，汉以后是履，宋以后是鞋。此外，还有屐，它是一种木底鞋，有平底和装齿两种，唐以前是旅游用的鞋，在宋代以后基本上是专门的雨鞋，雨雪时当套鞋使用，以防打湿鞋袜。
靴，连筒之鞋，通常以皮革为之，穿时紧束于胫，原为西域少数民族所穿。《释名·释衣服》云：“靴，跨也，两足各以一跨骑也。”战国时赵武灵王胡服骑射引入中原，用作军服。与汉族传统舄履相比，靴子不仅便于涉草，更适于骑射：靴筒高达于胫，有利于腿部保暖；小腿部位裹上靴筒，可减轻和马鞍的摩擦；加之胡服下体穿裤，穿着靴子之后，还可将裤腿塞入靴筒等。
