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(简答题)

某公路起点坐标为(X0=32457.180,Y0=20785.436),JD1的坐标为(X1=32856.275,Y1=20803.764),试计算直线桩K0+100的中桩坐标。(坐标单位:m)

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    如图所示的两自由度机械手,手部沿固定坐标系在手上X0轴正向以1.0m/s的速度移动,杆长l1=l2=0.5m。设在某时刻θ1=30°,θ2=-60°,求该时刻的关节速度。已知两自由度机械手速度雅可比矩阵为

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