其中，Kc为比例增益，Kc与比例带δ成倒数关系，即Kc=1/δ，Ti为积分时间，Td为微分时间，u为控制量，e为被控量y与给定值r的偏差。
（简答题）
画出数字PID闭环控制系统结构图，并阐述各部分特点。
正确答案
在生产过程计算机控制系统中，采用图所示的PID控制，其算式为：
其中，Kc为比例增益，Kc与比例带δ成倒数关系，即Kc=1/δ，Ti为积分时间，Td为微分时间，u为控制量，e为被控量y与给定值r的偏差。
其中，Kc为比例增益，Kc与比例带δ成倒数关系，即Kc=1/δ，Ti为积分时间，Td为微分时间，u为控制量，e为被控量y与给定值r的偏差。
答案解析
略
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（判断题）
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（判断题）
数字PID控制算法当微分系数为零时，系统不能实现无静差控制
