道教形成于东汉的中后期。它之所以产生，不是偶然的，而有其所以产生的历史条件和社会思想渊源，并经长期的酝酿和积累的必然结果。
造成人民深重苦难的现实世界，是宗教赖以滋生的气候和土壤。一方面，生活在社会底层的广大人民群众，在摆脱秦王朝的奴役之后，又受到新建的汉王朝日益沉重的压榨而痛苦不堪。但他们当时受自给自足的自然经济的局限，生产规模小，生产力水平低下，科学知识十分贫乏，人民群众既无法避免、也无法理解封建压迫和自然灾害所造成的社会不平与人世苦难的根源，他们渴望摆脱苦难，而又找不到出路。
因此往往幻想有一种超人间的力量来伸张正义，并帮助他们改善处境，于是就把希望寄托在神灵的护皊上。这是产生宗教的内在条件；另一方面，统治阶级在面临严重的社会危机的时候，也极力企图利用宗教来麻痹人民反抗的意志，宣扬君权神授，借以消弭随时都可能发生的人民抗争的风暴，同时也希望宗教成为他们统治的后盾，祈求“长治久安”和个人的福寿康宁。在上列两种条件下，宗教的产生，就成了客观的社会需要。第二，汉代统治思想的宗教化，也直接为道教的产生提供了有利的社会条件。
