（简答题）

为了表述机器人构件的姿态需建立哪几种坐标系

正确答案

1）绝对坐标系：是参照工作现场基面的坐标系，也是机器人所有构件的公共参考坐标系
2）机座坐标系：是参照机器人机座的坐标系，也是机器人所有活动构件的公共参考坐标系
3）构件坐标系：是参照机器人指定构件的坐标系，也是每个活动构件上固定的坐标系，随构件运动而运动
4）位姿描述：机器人构件的位姿是指在该构件的特征点上（重心或几何中心）建立坐标系｛B｝，在｛B｝坐标系中描述的该构件方位就是位姿

答案解析

略

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