自由思想是密尔政治、法律思想中最为突出的内容，也正因为如此，密尔被后世尊为“自由主义之圣”，《论自由》一书则被视为自由主义宣言。
（1）自由的概念
什么是自由？密尔首先将自己探讨的范围限于“公民自由”或“社会自由”的范围，这种意义上的自由，指的是“社会所能合法施用于个人的权力的性质和限度”。这是从反面的角度对自由所下的定义，意味着权力限制、禁止之外即为自由，也就是人们通常所言的“法不禁止便自由”。密尔有关“自由”还有个正面的定义，如他所言：“唯一实称其名的自由，乃是按照我们自己的道路去追求我们自己的好处的自由。”综合上述两个定义可以看出，密尔的自由概念包含这样几个基本理念：
第一，自由是与权力相对的一种个人对于国家的防御。
第二，自由与“权力的性质和限度”相关联。“性质”主要是指权力的强制性，也就是权力通过何种手段、方法来介入人们的行为。
第三，自由从内容上而言即意味着个人的自治。
第四，自由的价值则是可以为人们带来“好处”。
（2）自由的环境
自由不仅仅是一种法律上的字面规定，自由的意义恰恰在于它能够给生活中的人们带来实际的好处。然而，要使自由在社会生活中实现，还必须借助于一定的外在条件。要使自由得以实现，必须具备以下条件：
首先，是生活资料的满足。免于匮乏是其他一切权利和自由的物质前提，如果人们尚无法解决温饱问题，自然也就难以顾及自由和权利。
其次，是自由者本身的素质。
再者，是宽容的社会环境。密尔指出，自由既然是个人在社会中的自由，因而就必须重视自由所处的时代、风俗和社会舆论。密尔认为，对自由的最大危害并不在于国家专制，更在于社会暴虐。社会暴虐所依赖的力量，首先就是道德的诋毁。同时，法律也推波助澜，加剧了社会道德对人们的奴役。在道德诋毁之外，社会暴虐所依赖的手段就是社会舆论。
（3）自由的范围
密尔将个人自由的范围分为三个主要领域：
一是良心的自由，也即思想和感想的自由。
二是追求个人志趣和趣味的自由。个性自由是密尔着力弘扬的价值。个性首先体现为一种独特的性格；其次，个性体现为一种首创性。
三是个人之间互相交往和联合的自由，“人们有自由为着任何无害于他人的目的而彼此联合，只要参加联合的人们是成年，又不是出于被迫或受骗。”个人相对于国家和社会而言都是弱小的，要使个人的微弱声音能够为国家、社会所重视，就必须赋予其交往、联合的权力，这也可以说是宪法中集会、结社等权利的理论基础。
