简述AGV自由路径导引的基本原理。

1.电磁导引的基本原理它是在AGV的运行路线下面埋设导向电线1，通以3～10kHz的低压、低频电流，该交流电信号沿电线周围产生磁场，AGV上装设的信号检测器3可以检测到磁场的强弱，并通过检测回路以电压的形式表示出来。当导向轮2偏离导向电线后，信号检测器测出电压差信号，此信号通过放大器4放大后，控制导向电动机5工作，然后导向电动机再通过减速器6控制导向轮回位，这样就会使AGV的导向轮始终跟踪预定的导引路径。
2.光学导引的基本原理利用地面颜色与色带颜色的反差，在明亮的地面上用黑色色带，在黑暗的地面上用白色色带。导引车的下面装有光源，用以照射色带。由色带反射回来的光线由光学检测器（传感器）接收，通过检测和运算回路进行计算，将计算结果传至驱动回路，由驱动回路控制驱动系统工作。当AGV偏离导引路径时，传感器检测到的亮度不同，通过运算回路计算出相应的偏差值，然后由控制回路对AGV的运行状态进行及时修正，使其回到导引路径上来。因此，AGV能够始终沿着色带的导引轨迹运行。
3.自由路径导引的基本原理在导引车顶部装置一个沿360。方向按一定频率发射激光的装置，同时在AGV四周的一些固定位置上放置反射镜片。当AGV运行时，不断接收到从3个已知位置反射来的激光束，经过简单的几何运算，就可以确定AGV的准确位置，控制系统根据AGv的准确位置对其进行导向控制。

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