（1）PC机控制方案
已知教学机器人有五个关节，五个关节都需要时实控制，每个采样周期内完成对五路传感器信号的A/D采样、五路PWH输出和完成5个关节的控制算法。PC机的运算速度较快，存储量很大，可以胜任机器人的控制工作。
（2）双单片机主从控制方案
在主从控制方案中，主单片机的主要任务是向五个从单片机发送控制命令协调各个从单片机工作，存储示教再现的数据。要求单片机有一定的存储量和单行通讯接口，一般单片机都能胜任这项工作。关节控制单片机（从单片机）的任务是完成某一个关节的闭环伺服控制，需要单片机带有AD接口和PWM接口，同时要求单片机有行通讯接口，接受主单片机的命令，很多单片机都有这一功能。单片机主从控制方案也是可行的。
PC机的价格比较贵，AD和PWM接口卡的价格也比较高，整体价格会很高；而单片机的价格比PC机的低很多。但从这点上来讲单片机方案更好。
另外一方面，由于PC机的功能较强，存储量大，除了实现机器人的基本控制要求外还可以制作很好的人机界面等功能。因此在经费充分的条件下PC机方案更好。但从经济型考虑单片机方案比较好。
（简答题）
已知五自由度教学机器人，采用直流电机控制，关节转角反馈采用电位计，具有手动示教、再现功能，可以使用PC机集中控制或者分级式单片机控制，试分析比较两种控制方案的优缺点。 
正确答案
答案解析
略
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（简答题）
以多自由度工业机器人为例，分析讨论机器人的控制：
（简答题）
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（简答题）
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（填空题）
HRGP－1A喷漆机器人的主要特点是操作机采用（）结构，具有3个自由度；驱动器采用（），减轻了示教力；位置测量采用（）作传感器，具有较高的伺服精度。
（单选题）
在机器人位置控制过程中，直流电动机转速调整可用（）。
（简答题）
如图所示为二自由度机械手，已知各杆长度分别为d1，d2。进行机器人运动学分析的步骤有那些？结合如图所示的二自由度机械手，通过建立坐标系及坐标变换矩阵0T1，1T2等，求出机械手末端O3点的位置和速度方程。
（单选题）
弧焊、喷漆、去毛边和检测作业机器人通常采用的控制方式是（）。
（简答题）
一半闭环控制系统，执行元件为直流伺服电机，电机直接驱动滚珠丝杠带动一工作台移动，已知丝杠导程为8mm，控制器的输出信号控制电机驱动器。
