出现肘和膝关节；颈椎7枚（仅极个别例外）；下颌由单一的齿骨（脊椎动物中最少）组成；头骨有2个枕骨髁（次点与两栖类相同，而与爬行类及鸟类不同）。
脊柱的分区与爬行类及鸟类的相同，即分为：颈椎（第一块称为环椎，它呈环状，故名；第二块为枢椎，其余5块为一般的颈椎）、胸椎、腰椎、荐椎（指与腰带骨相连的椎骨）和尾椎几部分。
胸椎：12—15块，两侧与肋骨相关节（是否与肋骨相关节是区别胸椎与腰椎的标志之一），肋骨再与胸骨相连而共同组成胸阔。
哺乳类的脊椎骨的椎体为双平型椎体，相邻的椎体之间具有软骨构成的椎间盘，它能缓冲运动时对脑及内脏的震动。
头骨：颅腔大，与脑发达相统一。为解决口腔咀嚼和呼吸同时进行的矛盾，在口腔顶壁形成了次生腭，它是由前颌骨、颌骨及腭骨在口腔顶壁形成的骨板，并与其后的软腭（非骨骼组成部分）一起形成板状结构，这样可使空气沿鼻通路向后输送到喉，从而使咀嚼时能完成正常呼吸。
颧弓：由颌骨、颞骨的突起以及颧骨本体共同构成，与咀嚼肌发达相统一，它作为咀嚼肌的起点，咀嚼肌的止点是下颌骨。
肩带由肩胛骨、锁骨和乌喙骨组成，肩胛骨、锁骨发达，乌喙骨退化为肩胛骨上的一个小突起。
腰带和骨盆：腰带由髂骨、坐骨和耻骨组成（此点与一般脊椎动物相同），骨盆为关闭式骨盆（此点与爬行类相同，而与鸟类不同）。
四肢的组成与一般脊椎动物相同。四肢的显著特点是前肢的肘关节向后转，后肢的膝关节向前转。
