疣足是环节动物的运动器之一，它和刚毛共同组成环节动物的运动器（寡毛纲仅刚毛帮助运动）。刚毛是由体壁或疣足上伸出的长的硬毛。疣足是体壁凸出的扁平状突起双层结构，体腔也深入其中，一般每体节一对，疣足一般为海产种类具有。典型的疣足分成背肢和腹肢，背肢的背侧具一指状的背须，腹肢的腹侧具一指状的腹须，背肢和腹肢内各有一起支持作用的足刺，背肢有一束刚毛，腹肢有2束刚毛。疣足划动可游泳，有运动功能，也有呼吸功能。
疣足是动物界中最早出现的附肢，也是最原始的形式。它是其他更高级的附肢（例如节肢动物的分节附肢）祖先形式。它的出现增强了环节动物的运动功能，从而提高了生存能力。
