关节——允许机器人本体各零件之间发生相对运动的机构。关节之中，凡单独驱动的称主动关节，反之，称从动关节。
关节分类
1）平动（移动）关节（P-prismaticjoint），也称之为移动副，允许连杆作直线移动。
2）转动关节（R-revolutejoint），也称之为转动副，允许连杆作旋转运动。
（简答题）
机器人关节是如何定义的？机器人的两种关节类型是什么？
正确答案
答案解析
略
相似试题
（简答题）
机器人单关节伺服控制中，位置反馈增益和速度反馈增益是如何确定的？
（简答题）
如图所示为平面内的两旋转关节机械手，已知机器人末端的坐标值{x，y}，试求其关节旋转变量θ1和θ2.
（简答题）
已知五自由度教学机器人，采用直流电机控制，关节转角反馈采用电位计，具有手动示教、再现功能，可以使用PC机集中控制或者分级式单片机控制，试分析比较两种控制方案的优缺点。
（简答题）
工业机器人的定义是什么？它是如何分代的？
（填空题）
机器人的运动学是研究机器人末端执行器（）和（）与关节空间之间的关系。
（填空题）
如果机器人相邻两关节轴线相交，则联接这两个关节的连杆长度为（）。
（填空题）
6自由度机器人有解析逆解的条件是机器人操作手的独立关节变量多于（）的运动自由度数。
（简答题）
如何用关节运动来描述机器人的位姿？
（判断题）
多关节型机器人比直角坐标型机器人易于计算和控制。
