按照康德，自然法则体现为以“是”为系词的叙述式，理性法则乃是由“应该”连结起来的命令式，因而对人表现为命令他“应该做什么”的道德法则。道德法则是一种命令式，不过并不是所有的命令式都是道德法则。我们有两类命令式，一类是假言命令，一类是定言命令。所谓“定言命令”则是一种无条件的命令式，在这种命令式中，目的与手段是统一的。定言命令是道德法则的形式。道德法则作为定言命令是一种纯粹的形式规定，具有这样一些形式上的特征： 第一，“要只按照你同时认为也能成为普遍规律的准则去行动”。这个“普遍性公式”是定言命令最重要的公式，康德有时甚至称之为“唯一的定言命令”。
第二，“你的行动，要把你自己的人格中的人性和其他人格中的人性，在任何时候都同样看作是目的，永远不能仅仅看作是手段”。康德所谓的“人是目的”也就是说“理性是目的”。
第三，“每个有理性者的意志的观念都是普遍立法意志的观念”，从而“每个有理性的存在，在任何时候都要把自己看作是一个由于意志自由而可能的目的王国中的立法者”。当我们按照定言命令而行动的时候，我们就是在按照自己制定的法则而行动，我们既是守法者也是立法者。
这三个公式实际上是定言命令必须满足的三个条件：应该是对一切有理性者的意志都有效的“普遍法则”；应该是能够成为一切有理性者的意志的“自在目的”；应该是一切有理性者的意志作为理性存在而自己为自己确立的法则。通常人们说康德关于知性为自然立法的思想发生了主体能动性，实际上真正体现主体能动性的是理性为自身立法，因为它体现的是人类理性的自由。
